华安证券600909）发布研究报告称，由于人形机器人具有复杂的运动和众多的关节，对减速器的需求也大幅度的增加。统计多个方面数据显示，工业机器人通常有3~6个自由度，而人形机器人自由度则更高，由此持续拓宽减速器应用空间。根据该行的测算，在保守情境下预计2030年由人形机器人推动产生的三种减速器市场规模总和有望达到182亿元，市场空间广阔。建议关注：双环传动002472）(002472.SZ)、中大力德002896）(002896.SZ)、丰立智能301368）(301368.SZ)、秦川机床000837）(000837.SZ)、绿的谐波(688017.SH)。

  减速器是连接动力源及执行机构的中间机构，起到匹配转速及传递转矩的作用。减速器大致上可以分为一般传动减速器和精密减速器两类。一般传动减速器大多数都用在满足基础的动力传输需求，控制精度较低;而精密减速器则大多数都用在高精度、高稳定性的应用场景，如工业机器人等。工业机器人使用的精密减速器主要有谐波减速器、RV减速器和行星减速器三类，其能够影响机器人的定位精度及重复精度等，从而直接影响到机器人的整体性能。

  减速器下游应用广泛，其中机器人作为主要下游之一占比达到11%。根据国家统计局数据，2023年1-11月中国工业机器人产量达到38.76万台，同比-2.8%。2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长78.06%。其中增量需求为82.41万台，同比增长95.05%;存量替换量为10.70万台，同比增长6.57%。未来机器人应用持续拓宽，减速器市场有望持续增长。

  分产品类别来看，各类减速器进口替代空间巨大。谐波减速器全球龙头为哈默纳克，2021年在全球市场及中国市场中分别占据82%、35.5%的市占率，国内生产谐波减速器的企业实力较强的有绿的谐波、来福谐波、福德机器人、大族传动，四家企业在中国市场上的占有率之和由2020年35.9%提升至2021年41.1%。RV减速器市场中纳博特斯克占据全球及中国主要竞争地位，2020年市占率分别达到61%、55%，国内厂商中双环传动、中大力德、秦川机床等厂商市占率较高，2021年国内市占率分别达到15%、7.2%、2.6%。

  由于人形机器人具有复杂的运动和众多的关节，对减速器的需求也大幅度的增加。统计多个方面数据显示，工业机器人通常有3~6个自由度，而人形机器人自由度则更高，由此持续拓宽减速器应用空间。根据该行的测算，在保守情境下预计2030年由人形机器人推动产生的三种减速器市场规模总和有望达到182亿元，市场空间广阔。

  风险提示：技术开发没有到达预期；下游客户产品接受及产品验证没有到达预期；市场需求波动风险；原材料成本大幅度的提高影响生产所带来的成本风险；研究依据的信息更新不及时，未能充分反映公司最新状况的风险。

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