3月15日，人形机器人概念再度爆发，其中，减速器方向领涨，板块内夏厦精密、山子股份、丰立智能、丰光紧密等均涨超8%。作为机器人的核心零部件，减速器板块活跃，主要受益于近期各种与机器人相关的利好消息。

  据市场消息，美国明星机器人创业公司Figure发布了第一个OpenAl大模型加持的机器人demo；初创公司Figure AI近日发布一段新视频，展示了人形机器人Figure 01所具备的技能。另外，英伟达GTC 2024大会也已进入倒计时，机器人有望成为一大重头戏。

  由于人形机器人具有复杂的运动和众多的关节，对减速器的需求也大幅度的增加。那么，减速器是什么？有哪些核心A股公司或将受益？

  减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，被定义为机器人的“自由度”，相当于机器人的“关节”，用于降低转速、增加扭矩，从而让机器人平滑、精确地完成动作。通常来说，减速器数量越多，关节越多，机器人的行动越灵活。

  根据控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器通常用于满足基本的动力传输需求，其控制精度较低。精密减速器回程间隙小、精度较高、常规使用的寿命长，更加可靠稳定，一般应用于工业机器人等高端领域。

  工业机器人用的精密减速器主要有三种类型，分别为谐波减速器、RV 减速器、行星减速器。

  其中，谐波减速器由于体积小巧，承载能力相比来说较低，大多数都用在腕部、手部和小臂等执行机构的末端位置。相比之下，由于RV减读器的体积、质量较大但稳定性强，并拥有更大的承载能力，它通常应用于基座、肩膀、大臂等部位。

  而行星减速机以其体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等诸多优点，而被大范围的应用于伺服、步进、直流等传动系统中。移动机器人的轮部可使用精密行星减速器。

  近年来，国内精密传动装置产业在国家政策支持下持续不断的发展。在《中国制造2025》规划中，机器人与高档教控机床被列入政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域；《“十四五”机器人产业高质量发展规划》也已制定完成。

  同时，基于体积小、精度高、传动效率高的特点，除了工业机器人领域以外，精密传动装置还大范围的应用于数字控制机床、移动机器人、半导体生产设备、新能源等快速地发展的领域。受益于政策支持和主要下游需求驱动，精密传动装置行业迎来加快速度进行发展时期。

  据GGII多个方面数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长78.06%。其中增量需求82.41万台，同比增长95.05%；存量替换量为10.70万台，同比增长6.57%。随着数字化进程的加快推进，预计未来几年减速器市场增长的确定性将进一步增强。

  市场规模方面，据Reportlinker，2020年全球减速机市场规模约为1331亿美元，预计2026年全球减速机市场规模可达1766亿美元，年复合增速为4.9%。

  而中国市场方面，近年来，随国家产业政策的支持和下游市场需求的一直增长，我国减速器市场规模呈现持续增长态势。中商产业研究院发布的《2022-2027年全球及中国工业机器人减速器行业研究报告》显示，2022年中国减速器行业市场规模达到1321亿元，同比增长5.01%，2023年市场规模预计达到1387亿。

  从全球减速器的市场之间的竞争格局看，全球减速器行业两大巨头为SEW和弗兰德，其他国际知名减速器企业包括伦茨、布雷维尼、邦飞利、住友、诺德等。我国在中低端通用减速器，以及风电齿轮箱等专用减速器领域已经具备较强的全球竞争力。

  值得一提的是，2022年我国谐波减速器市场之间的竞争格局中，哈默纳科市场占有率最大，占比38%，其次是绿的谐波市场占有率为26%。目前，我国国产品牌在市场占有率不断的提高，国产谐波减速器已基本能实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。

  减速器行业产业链可分为上、中、下游三部分，上游为原材料、加工和检测设备、润滑油等，参与者主要为原材料提供商、加工和检测设备商及润滑油提供商；中游为减速器制造，参与主体为减速器生产商；下游为应用领域，包括工业机器人、数字控制机床、航空航天等主要领域。

  笔者根据Choice数据、券商研报、上市公司公告等，筛选出了减速器产业链核心A股公司名单。

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