作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

  用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的重点是加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会明显降低，其缺点是重量重，外观尺寸较大。

  用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包含谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器最重要的包含：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

  两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。

  减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。

  柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就等于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

  相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

  RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被大范围的应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

  RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。

  RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这样的一个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

  RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会明显降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

  这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。

  谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

  RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。

  喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷涂机器人最重要的包含三部分：机器人本体、雾化喷涂系统、喷涂 控制管理系统。其中雾化喷涂系统包括：流量控制器、雾化器和空气压力调节器等。喷涂控制管理系统包含了空气压力模拟量控制、流量输出模拟量控制和开枪信号控制等。 （图片来自：OFweek维科网） 与普通人工相比，喷涂机器人具备多重优势： （1）喷涂机器人可精准按照轨迹进行喷涂，无偏移并完美地控制喷漆的启动，确保指定的喷镀厚度，将偏差量控制在最小； （2）喷涂机器人能减少喷涂和喷剂的浪费，延长过滤寿命，降低喷房泥灰含量，显著加长过滤器上班时间，减少喷房结垢

  协助和的区别 协助机器人（Collabative Robots，也称为Cobots）和机器人在应用和设计上有一些区别，下面是它们之间的主要区别： 1. 动作控制：协助机器人的设计目标是与人类操作员共同工作，因此它们通常具有柔性的动作控制能力。协助机器人能感知人类的存在，并能根据自身的需求调整自己的运动轨迹或力量，以避免与人类发生碰撞或造成了严重的伤害。工业机器人则通常具有精确和重复的动作控制，用于自动执行其他化任务。 2. 安全性：协助机器人在设计上注重安全性，通常具备一些安全特性，如力和触觉、防撞装置、安全可控制等。这些特性使得协助机器人能够与人类直接进行互动，而不会对人员造成危险。工业机器人则

  日本、美国、韩国、欧洲是全球工业机器人市场的传统领导者，素有工业机器人“四大家族”之称的发那科、安川电机、abb、库卡就分属于日本、瑞士、德国。但近年来全球市场之间的竞争格局不断发生明显的变化，“四大家族”的市场占有率从2013年以前的60%下降到了2014年的约50%，日益崛起的中国机器人公司使“四大家族”量价齐降，谷歌、阿里巴巴等互联网公司进军机器人市场，正在形成工业机器人领域新的竞争格局。 “四大家族”几乎垄断工业机器人行业高端领域。全球工业机器人市场之间的竞争激烈，技术集中在少数企业手中，如系统集成技术日本、美国企业拥有非常大的优势，运动控制是ABB的核心技术，整体解决方案安川电机更胜一筹；伺服电机、减速器、控制管理系统等核心部件也多被“四大

  由中国自动化学会以及绍兴市柯桥区人民政府主办的2019国家机器人暨2019年RoboCup机器人世界杯中国赛在浙江绍兴轻纺城国际会展中心举行。本次和大赛聚焦多类智能机器人的发展、应用与创新，推动机器人在人机一体化智能系统、智慧生活、智能产业和国防安全等领域的深入应用，亿欧作为特邀媒体参会并进行现场报道。 在主题为“工业机器人控制与ROS系统”的分论坛上，来自学界和业界的嘉宾分享了他们各自领域的研究成果，并与现场听众针对工业机器人控制以及ROS系统有关问题进行交流与研讨。 参加该分论坛的嘉宾有清华大学科学与技术系教授、博导、IEEE Fellow、国家杰青孙富春，中国科学院自动化研究所研究员、博士生导师王硕，优必选科技优必选联席

  National Instruments (美国国家仪器公司，简称NI)和将机器人技术用于生产自动化领域的先驱者 DENSO(电装)公司近日共同宣布双方将进行合作，将NI测量和视觉技术集成到DENSO机械臂中。此项合作将提高自动化测试、研发以及柔性制造技术等应用领域的生产率和性能。如今，多元化少批量制造业发展的新趋势使得用户更迫切希望减少相关成本和缩短开发时间。全新的LabVIEW图形化函数库能够在一个统一的图形化编程环境下整合机器人系统每个方面的技术，无需进行复杂的机器编程，就能够应对困扰工程师和科学家的上述两大问题。 “世界上许多科学家和工程师都热衷于选择LabVIEW这一应用开发环境”，DENSO WAVE公司(DEN

  大数据、工业互联网、人机一体化智能系统……新技术的不断出现和更新让制造业进入全新的领域，不少行业在发展中脱颖而出，工业机器人就是这里面之一。 随着工厂对自动化需求加大，工业机器人市场近年来呈现一片火热，俨然成为制造业中的“新风口”。然而去年至今，这个乘风而上的产业却开始暴露出种种问题。首先是外挂不在。以往能收获高额融资的机器人行业正面临着投资减弱的现状。而资本的撤出无疑会使部分依赖外来资金生存的企业面临严峻考验。其次是创新不足。同我国其他制造业一样，工业机器人同样面临着“模仿有余，创新不足”的窘境。在经过市场几轮试炼后，缺乏核心竞争力的国产工业机器人很难再靠原有卖点吸引客户。最后是核心技术受控于人。目前，国产工业机器人的桎梏之一就是核心零部

  1、冲压 金属机身因而成为一种技术潮流，近两年来陶瓷及玻璃外壳的出现在某些特定的程度上减少了手机制作的完整过程中金属加工的工艺，但其作为稳定可靠的框架结构仍然是金属中框工艺的首选。 金属中框的工艺流程中，金属冲压成型工艺必不可少，产业早期，金属冲压过程由人工控制一台冲压机床生产，目前，由冲压机器人构成的手机外壳冲压生产线已在行业普及。 自动化连杆冲压机械手 2、抛光打磨 由冲压工艺得到的金属外壳要进一步通过打磨抛光做表面处理，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面。手机外壳的抛光工艺以机械式抛光为主，其中使用CNC加工的方式又占了主要部分，利用工业机器人自动化抛光也是抛光工艺之一。 手机外壳打磨工艺 3、喷涂 喷涂工艺大量

  （文章来源：中科罗伯特机器人学院） 随着新兴领域的持续不断的发展，推动了机器人装备量的上升。无论是服务机器人还是工业机器人，对我国的经济所做出的贡献是可想而知的。随着我们国家的建筑业、采矿业、铁路和公共建设、水利工程建设和工程机械、建筑机械等其他制造业的规模扩大和技术升级也将对工业机器人产业起到推动作用。建筑工程机械的结构件多为件，通过工业机器人焊接可提高焊接质量和效率，满足市场的需求。 技术先进，工业机器人是将精密化、柔性化、智能化和应用开发等先进的技术融为一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、减少相关成本、减少资源消耗和环境，是现代工业自动化水平的最高体现。 技术升级，是工业机器

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